Multisensorielle Navigation und Kartierung in schwierigen Bedingungen

Unbemannte elektrische Fluggeräte verschiedenster Bauart und Größe finden immer mehr Anwendung in vielfältigen Einsatzbereichen. Aktuelle Fluggeräte benötigen jedoch in der Regel einen Piloten zur Steuerung und Überwachung, was die Einsatzmöglichkeiten stark limitiert. Der Schlüssel zur weiteren Verbreitung ist die Autonomie dieser Systeme. Basis hierfür ist eine robuste Navigation sowie die Kartierung der Umgebung. Dies ist insbesondere in schwierigen Bedingungen durch Einschränkung der Sicht oder des GNSS-Empfangs sehr herausfordernd.
Um trotz dieser schwierigen Bedingungen eine genaue und robuste Navigation und Kartierung zu ermöglichen, werden in dieser Arbeit multisensorielle Fusionsverfahren mithilfe von FMCW-Radarsensoren, Kameras und Inertialsensorik entwickelt. Das entworfene Gesamtsystem wird am Szenario eines Rettungseinsatzes demonstriert. Die entwickelten Verfahren sind auf vielfältige Anwendungen autonomer Fluggeräte übertragbar.