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Multisensorielle Navigation und Kartierung in schwierigen Bedingungen

Doer, Christopher 1
1 Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS), Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

Abstract:

Eine robuste Navigation sowie die Kartierung der Umgebung ist elementar für autonome Fluggeräte. Dies ist insbesondere in schwierigen Bedingungen durch Einschränkung der Sicht oder des GNSS-Empfangs sehr herausfordernd. Im Rahmen dieser Arbeit werden daher multisensorielle Fusionsverfahren basierend auf FMCW-Radarsensoren, Kameras und Inertialsensorik entwickelt. Diese Verfahren können auch in schwierigen Bedingungen eingesetzt werden, wie in verschiedenen Szenarios demonstriert wird.

Abstract (englisch):

Robust navigation as well as mapping of the environment are critical for autonomous aerial vehicles. This is especially challenging in poor visual conditions or degraded GNSS. Therefore, this thesis proposes multi-sensor fusion approaches based on FMCW radar, cameras and inertial sensors. These approaches can cope with such challenging conditions as demonstrated in different scenarios.


Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000151323
Veröffentlicht am 28.02.2023
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2023
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-1240-0
KITopen-ID: 1000151323
Umfang XVII, 213 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik (ETIT)
Institut Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS)
Prüfungsdaten 18.07.2022
Prüfungsdatum 18.07.2022
Schlagwörter Sensorfusion, Navigation, Kartierung, FMCW-Radar, Thermalkamera, sensorfusion, navigation, mapping, FMCW radar, thermal camera
Relationen in KITopen
Referent/Betreuer Trommer, Gert F.
Moormann, Dieter
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