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Demonstrator Vehicle Compensating for Steering Actuator Failure by Differential Steering

Seiffer, Alexander ORCID iD icon 1,2; Schulz, Tobias 1,2; Stadtherr, Louis [Beteiligte*r]
1 Institut für Fahrzeugsystemtechnik (FAST), Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
2 Schaeffler Hub for Advanced Research am KIT (SHARE), Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

Abstract:

Das Video dokumentiert Testfahrten mit dem Demonstratorfahrzeug "elf++" im Rahmen des Projekts SmartLoad. Gezeigt wird, wie das Fahrzeug durch Differential Steering den Ausfall eines Lenkaktuators kompensiert, so dass der Ausfall keinen störenden Einfluss auf die automatisierte Fahrzeugführung hat.
Differential Steering basiert auf der Erzeugung eines Lenkmoments durch die radselektiven Antriebe an der gelenkten Achse des Fahrzeugs, wenn unterschiedliche Antriebsmomente an den linken und rechten Rädern auftreten.
Eine ausführlichere Erklärung findet sich unter https://doi.org/10.5445/IR/1000159300.
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Abstract (englisch):

The video documents test drives with the "elf++" demonstrator vehicle as part of the SmartLoad project. It shows how the vehicle uses differential steering to compensate for the failure of a steering actuator, so that the failure does not affect the automated guidance of the vehicle.
Differential Steering is based on the generation of steering torque by the wheel selective drives on the steered axle of the vehicle when different drive torques occur on the left and right wheels.
A more comprehensive description is available at https://doi.org/10.5445/IR/1000159300. ... mehr


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Fahrzeugsystemtechnik (FAST)
Schaeffler Hub for Advanced Research am KIT (SHARE)
Publikationstyp Audio & Video
Publikationsdatum 05.09.2023
Erstellungsdatum 14.10.2021
Sprache Englisch
DOI 10.5445/IR/1000161921
Identifikator KITopen-ID: 1000161921
Lizenz Creative Commons Namensnennung – Weitergabe unter gleichen Bedingungen 4.0 International
Projektinformation SmartLoad FAST-LFF (BMBF, 16EM00362)
Schlagwörter autonomous driving, steer-by-wire, drive-by-wire, chassis control, control allocation, electric drives, , differential steering, fault tolerance, over-actuated vehicle, redundancies, resilience, torque vectoring, vehicle dynamics control, vehicle safety, wheel-individual drive
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