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Human-Inspired Compliant Controllers for Robotic Assembly

Scherzinger, Stefan

Abstract:
Automatisierung mit Robotern ist ein fester Bestandteil moderner Fertigungsprozesse und in vielen Industrienationen ein wichtiger Treiber von Wettbewerbsfähigkeit. Das Programmieren der Roboter erfordert dabei in der Regel Expertenwissen. In einem typischen Prozess werden Trajektorien offline erstellt und vor Ort an der Anlage nachjustiert.
Das Ergebnis ist eine hochgenaue Beschreibung von speziellen Anweisungen mit stark eingeschränkter Anpassungsfähigkeit an kleinsten Positionsänderungen der Werkstücke. Besonders kraftsensitive Fügevorgänge sind jedoch sehr schwer zu programmieren und automatisieren. ... mehr

Abstract (englisch):
Robotic automation is a key driver for the advancement of technology. Programmed by trained engineers and application programmers, industrial manipulators execute fast and repetitive tasks through highly precise instructions. While this is an established process for motion generation with little contact, force-sensitive assembly is still very challenging to program and automate. Based on constraint formulations, these recipes are strongly limited in their adaptivity to slight changes in positioning and unforeseen jamming. Human sensing and cognition, on the contrary, are powerful sources of inspiration
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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000139834
Veröffentlicht am 17.11.2021
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Forschungszentrum Informatik, Karlsruhe (FZI)
FZI Dillmann, Forschungsbereich Interaktive Diagnose- und Servicesysteme (IDS)
Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 17.11.2021
Sprache Englisch
Identifikator KITopen-ID: 1000139834
Verlag Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Umfang xviii, 136 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 09.07.2021
Referent/Betreuer Prof. R. Dillmann
Schlagwörter Robotic assembly, Human-inspired skills, Force control, Temporal-probabilistic models, Programming by demonstration
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